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| e-puck是瑞士洛桑聯邦理工學院 (EPFL ) 所發展最新的小型移動式機器人，除了應用於教學課程，並且已在許多研究與教育機構廣泛使用。
e-puck由dsPIC處理器控制，標準配置包含許多感測器 (近端紅外線感測、聲音感測、加速度計與鏡頭)。e-puck的硬體與軟體是完全開放的原始碼，給予較低的電子裝置使用門檻，並能自由擴充機器人的性能與組件。除此之外，廣大的使用群，亦提供軟體、文件資訊與討論區群組。 |
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E-puck已經被廣泛運用在下列教育、研究範圍中：
教育：
- 基本程式(Basic Programming)
- 嵌入式計算(Embedded Computing)
- 訊號處理(Signal Processing)
- 機器人控制(Robot Control)
- 移動機器人學(Mobile Robotics)
- 機器人間通訊(Inter-robot Communication)
- 影像與聲音的特徵抽取(Feature Extraction from Image and Sound)
- 機器人工程學(Robot Engineering)
- 創新機器人學(Evolutionary Robotics)
- Epirobotics
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研究：
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生物機器人學(Biorobotics)
- 群體智慧(Swarm Intelligence)
- 社會昆蟲學(Social Insects)
- 機器人合作行為(Co-operative Behavior of Robotics)
- 合作搬運(cooperative transport)
- 路徑資訊(path information)
- 座標運動(coordinated motion)
- 搜索糧秣(foraging)-費洛蒙
- 結構塑性(shape formation)
- 自我組裝(self assembly)
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元件 |
規格 |
尺寸
重量
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直徑70mm、高度50mm、重150g |
電池 |
5Wh 可充電/拆卸式鋰電池
持續運轉約三小時 |
處理器 |
dsPIC 30F6014A @ 60MHz ( ~15MIPS )
DSP核心16位元微控制器 |
記憶體 |
RAM：8KB；FLASH：144KB |
馬達 |
二個步進馬達與一個50:1減速齒輪
準確度0.13mm |
速度 |
最大速度15 cm/s |
機械結構 |
透明塑膠主體，內含PCB、電池與馬達 |
IR感測器 |
8個紅外線感測器，感測週遭光線與近端物體的最大距離為6 cm |
鏡頭 |
VGA彩色鏡頭，解析度640x480
(一般使用：52x39或640x1) |
麥克風 |
3個全向麥克風，做為聲源判別 |
加速計 |
三維加速計 |
LED |
環型排列8個LED、主體含1個綠色LED、前端含1個紅色LED |
揚聲器 |
板內建揚聲器，能夠撥放WAV或音調 |
開關 |
16個位置旋轉開關 |
傳輸介面 |
基本序列埠 (最高115kbps)
無線：藍芽 |
藍芽 |
用於電腦-機器人與機器人之間溝通 |
遠端控制 |
紅外線接收器，用於遠端控制指令 |
擴充匯流排 |
多個擴充匯流排，可自由增添新的功能至機器人 |
程式編譯 |
C程式語言、GNU GCC編譯系統、
自由編譯器與整合開發環境(IDE, integrated development environment) |
模擬 |
Webots提供e-puck方便的程式編譯，遠端控制與交叉編譯系統( Cross- Compilation System) |
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