• Description

針對智慧型移動機器人的室內定位系統需求, StarGazer 室內定位感測器, 提供了獨特的最佳解決方案.

 

StarGazer 往上方發射出紅外線, 從有 ID 編號的被動式座標貼紙(landmark) 所反射的紅外線影像, 會被 StarGazer 接收及分析, 然後迅速的輸出精確的機器人位置及方位角(heading angle). StarGazer 室內定位感測器, 非常適合在紅外光, 螢光, 及晚間的環境使用, 它提供最佳的效能, 便利性, 及低成本.

 

How it works

 

如何運作

 

1. StarGazer 的紅外線投射器, 發射紅外線到天花板上的定位座標貼紙(landmark)

2. 定位座標貼紙上的座標點, 會反射紅外線給機器人上的 StarGazer 接收

 

3. StarGazer 上的 CMOS 感測陣列將接收到的紅外線訊號轉化為影像

 

4. 將得到的紅外線影像, 經過數位影像處理分析後, StarGazer 會計算出機器人的位置及角度

 

產品的應用:

 

  • 智慧型機器人
  • 服務型機器人
  • 無人搬運車(AGV)
  • 消費者產品
  • 自動化解決方案

 

操作模式

 

  • 單獨模式 (單一 landmark )
  • 地圖建立模式 (多個 landmarks) 

 

StarGazer室內定位感測器主要特色:

  • StarGazer 是由紅外線發射元件及影像處理元件所組成
    可分析從有 ID 編號的被動式座標貼紙(landmark), 所反射的紅外線影像
  • 機器人及座標貼紙(landmark)間, 無須互相校準或通訊
  • 幾乎不受室內之檯燈或日光燈的影響
  • 單獨模式(單一 landmark), 及地圖模式(多個 landmarks)
  • 座標貼紙(landmark) 及天花板高度之間可以自動測量及校正
  • 很迅速及準確的位置及方位角定位

 

StarGazer 感測器規格:
- 硬體介面: UART(TTL, Serial port), 115,200bps
- 體積: 50×50×28 mm
- 通訊協定: User protocol based on ASCII code
- 量測時間: 10次/sec
- 定位範圍 (依座標貼紙(landmark)):

    在天花板高度約 1.1~6.5m, 可定位範圍直徑約 1.6~6.3m 
    (天花板高度 2.5m時, 可定位範圍直徑 2.6m)

- 重複定位精準度: ±1 mm/在中心區域, ±10 mm/在邊緣區域
- 方位角解析度 Heading Angle Resolution: 1.0 degree
- 定位座標貼紙(landmark)種類區分: (座標貼紙 landmark 需另購)
     * 以可量測高度分類 – 指 StarGazer 跟天花板的座標貼紙間的距離
            HLD1:  1.1m ~ 2.9 m
            HLD2:  2.9 m ~ 4.5 m
            HLD3:  4.5 m ~ 6.5 m

     * 以可識別座標貼紙 ID 編號總數分類
            S:  最多 31 片 (3x3 型, 一般用途, 家庭, 小型辦公室使用)
            L:  最多 4095 片 (4x4 型, 大區域使用, 辦公大樓, 工廠, 倉庫使用)
- 電源供應: 5V : 300mA, 12V : 70mA

 

座標貼紙 landmark 說明

  • 每一組內的座標貼紙 landmarks 都有不同 ID 編號
  • 3x3 型: 每組可最多有 31 個座標貼紙 landmarks(31個不同編號)
  • 4x4 型: 每組可最多有 4,095 個座標貼紙 landmarks(4,095個不同編號)
  • 可視需要購買座標貼紙數目, 不同型的座標貼紙不能混用
  • 座標貼紙有位置, 方向, 及 ID 編號的識別碼
  • 座標貼紙(landmark) 無需供電
  • 座標貼紙安裝容易, 及可以延伸到更大的區域使用

 

 

Landmarks size comparison

 

Landmarks sizing chart

 

Landmarks ID explanation