• Description

CIROS Studio是用於3D工廠仿真的軟體。 使用CIROS Studio,用戶可以模擬佈局和流程,以及優化整個生產週期。模擬多種Robot工作和自動化製造工廠,並複雜的序列透過可是化的畫面展示。 CIROS Studio匯集了規劃,設計,電氣線路圖,控制器開發,優化調試,動態展示銷售和營銷領域的領域。

應用領域

  • 實行工業4.0的數位雙胞胎(digital twin)
  • 新建和現有工廠,廠房和單站的佈局規劃
  • 生產與執行的週期時間規劃和優化
  • 自動計算工件表面和輪廓處理軌跡以及可選的手動後處理,進行Robot動作規劃。
  • Robot可以使用製造商的控制器語言進行離線編程
  • Robot和其他運動學的可達性和碰撞分析
  • 驗證PLC的控制器程序
  • 虛擬調試與實際PLC和現場總線
  • 即時(real time)工廠和過程的互動進行虛擬現實演示
  • 創建視頻進行演示和培訓

特色強調

  • 可即時(real time)模擬3D運動學,應用於各種行業的製造工廠
  • 不同製造商的Robot可以在同一個模型內整合
  • 大型模型資料庫,例如 15家製造商的Robot超過800台
  • 簡單建模進行用戶自定義運動學設定
  • 力學,傳感器和運輸的模擬
  • 物理效應和塗層工藝過程的模擬
  • 支持Robot語言:KRL(KUKA)、RAPID(ABB)和MELFA BASIC(Mitsubishi)
  • 腳本語言IRL用於順序控制和所有製造商的機器人
  • 原控制器設備的耦合,例如 SIEMENS、Beckhoff 和 3S
  • CAD導入17個應用工具,用於半自動模型降階
  • Robot基於運動路徑的獨立規劃過程
  • 免費的攝影機巡航和視頻創作
  • 簡單過程的動畫作為真正模擬的替代
  • 完整線上介紹
  • 結構化工作流程、短時間內實現成果

幾何模型

▲模型元素的關係層次結構清晰幾何由多面體(面)和多面體點(頂點)組成的表面表示
▲坐標系統描述所有元素的位置和方向
▲簡單的CAD功能,從用戶定義的平面幾何創建旋轉和平移物體
▲詳細程度,支持可切換的幾何細節級別
▲渲染克隆(Render clones)用於高性能可視化的幾何相同物體
▲佈局尺寸,組件和間隙的標註 - 可視化而不重疊

力學模型

▲功能齊全的運動,即使沒有幾何也能設計
▲複雜運動學可建模為平移和旋轉軸的序列
▲用戶定義的運動學與Denavit-Hartenberg參數
▲抓取程序的工件和部件的運動
▲透過電氣輸入,教學位置或用戶定義的控制器程序控制機械組件和運動鏈

電氣模型

▲數位與類比的I/Os用於真實的電氣建模兼容
用於管理電氣連接和電路圖規劃的I / O面板
▲工廠部件I/Os的分層顯示
▲清晰排列圖表可以自由選擇顯示的I / O
▲I / O的圖形連接可視化,顯示連結的對應I / O
▲I / O的訊號值的顯示和可進行手動設定
▲分配和資源標籤和項目名稱的管理

建模功能
運動路徑(linear, PTP, circular, spline)和Robot移動和動畫的路徑節點
仿真中用於計算的嵌套對象函數:算術(arithmetic),三角學(trigonometry),布爾代數(boolean algebra),

語言控制結構,對模型(幾何,力學和電氣)的靜態和動態屬性的訪問,隨機數等。
用於自動幾何捕捉的連接器和觸發器以及I / O的功能連接以及建模和模擬期間的夾持關係
組件的自由變形縮放用於用戶定義的模型庫組件,還適用於機械的功能元件
分層引用現成的下屬模型
模型庫:幾何圖元,紋理和材料,I / O控制器,交互元素

模擬
運動3D模擬與自動實時控制
時間離散模擬:用戶定義的模擬週期低至1 ms
模擬運行的確定性再現
模擬期間創建和刪除元素的對像源和匯點
任意數量的同時模擬控制器,例如: Robot、I / O控制器或PLC,以上僅受僱用的計算機的性能的限制。
模擬期間運行程序可逐行顯示序列跟踪
繪製和輸出特徵曲線,例如: 位置、速度、加速度、I / O值和多個性能數據

可視化
高性能渲染器,用於逼真的模型可視化
陰影和SSAO(屏幕空間環境遮擋)
可以同時進行任意數量的獨立查看窗口
用戶定義的剖視圖
3D立體可視化於多種格式,與大多數3D電視和3D投影機兼容
可匯入雷射掃描的點雲圖檔進行可視化
多個光源參數:環境光、定向燈、點燈、頭燈
具有光學和其他物理性質的材料
從圖形文件匯入材質紋理

互動與媒體

▲用戶互動於模擬過程中任何時間
▲模型中可點擊的3D元素(例如工廠內的開關)
▲查看窗口中可點擊的2D元素(例如,一個可觸發動作的圖塊)
▲耦合3D滑鼠和遊戲手把進行導航和互動
▲3D視頻和網路攝影機在模型中播放視頻
▲演示控制:通過電氣輸入在預定義視圖之間切換
▲用於互動和媒體內容的操作對象,例如 聲音,網站和消息
▲可選水標在觀察窗口

操作

▲Model Explorer用於對所有模型元素進行分層結構化訪問
▲管理所有模型元素的所有屬性
▲提供的和用戶定義的模型庫的管理
▲對所有應用程序選項和模型選項的結構化訪問
▲版本管理用於備份中間版本
▲用於直觀在3D視圖中進行幾何建模的圖形編輯模式
▲3D marker:多對齊操作的額外坐標系
▲模型分析揭示可能的建模誤差
▲一般查找和替換功能
▲控制器項目,程序和職位列表的結構化管理
▲對象標註和3D視圖中的選擇
▲像素精確的大屏幕截圖,目前視圖的高分辨率,也為▲高質量打印
▲F1引用上下文的在線幫助系統,進行介紹例子
▲從Windows已知的許多操作選項:可配置的工具欄

▲上下文菜單,鍵盤快捷鍵,停靠窗口,撤消功能,複製和黏貼,拖放等。
▲高分辨率的用戶界面,使用100%,125%,150%或200%的縮放級別

模型導入模組

▲可匯入3D CAD數據格式: STEP (AP 203 and AP 214)、IGES、 VRML、 STL、3ds Max、AutoCAD DXF、 Autodesk FBX、 Blender、Collada和 Wavefront Object
▲導出插件Autodesk Inventor和Autodesk 3ds Max
▲17種半自動工具進行大型模型的簡化
▲表面上自動路徑生成,沿著幾何特徵的銳利邊緣進行生成,或通過圖案投影(曲折,螺旋)
多面體邊緣用頂點法線生成於順暢的顏色梯度下

擴展機制模擬

▲平移(推力軸)和旋轉(轉動軸)自由度,例如 用於氣缸和運動鏈
▲可配置驅動器,還具有用戶定義的運動配置文件
▲抓握的機制
▲齒輪和齒輪
▲具有現成機構的模型庫

傳感器模擬

▲真實傳感器表示在工廠模型中
▲許多傳感器類型:感應和電容接近開關、光學距離傳感器、光柵、超聲波傳感器、安全雷射光掃描儀、用於位置和方位檢測的相機、條形碼讀取器和收發器、應答器系統(RFID系統)
▲3D可是化測量範圍和檢測的元素,進行驗證實際可達的範圍
▲測量範圍,頂角,輸入和輸出特性等參數
▲常見多種傳感器的模型庫

運輸模擬

▲離散軌道傳輸系統的建模和仿真,例如:工件載體傳輸系統、自動引導傳輸系統或零件庫
▲適用於簡單組件或完整的物流系統
▲基於文本的低階建模,用於創建功能詳細的組件,也適用於模型庫
▲通過將3D模型庫中的預先建模的組件與3D空間結合在一起,構建複雜綜合(混線)工廠的圖形高級建模
▲基於幾何外殼的現實接觸行為
▲滑動摩擦和重力的物理模擬
▲模型庫與非功能性的CAD數據的增強隱形功能元件
▲運輸系統型號庫Bosch TS2plus和ASYS TECTON

一般特點

▲虛擬Robot控制器
▲不同製造商的Robot可整合在同一個模型內運行模擬
虛擬教學在模型中移動機器人
▲Robot的TCP管理(工具中心點 - tool center points)
▲可視化的Robot工作範圍空間,也是用戶定義的TCP,▲精確得知干涉或可能碰撞區。
▲實際由Robot製造商提供的運動學數據進行可達性分析,執行真正的Robot於虛擬模擬和調適。
▲線性和旋轉附加軸
▲集成編程環境
▲源代碼中的語法突出顯示,了解代碼目前運行階段
▲通過編譯虛擬控制器的源代碼進行錯誤檢查
▲不正確的行為可以直接跳過
▲模型庫:用於測試目的的Robot標準運動學,附加軸

程序設計

▲Robot編程語言IRL根據DIN 66312。
▲IRL是一個簡單的高級編程語言,用於任意製造商對機器人進行編程。
▲用製造商的Robot語言自動創建Robot控制程序的編程助手,自動生成語言程序。

碰撞檢測

▲對於模型的任意元件,特別是對於Robot,夾具和夾緊部件,也適用於工件載體
▲可配置的碰撞事件訊息提醒
▲可視化的碰撞部件,碰撞顏色顯示、訊息顯示等。
▲使用時間戳記錄碰撞組件,以便後續分析

▲模擬運行,進行妥善的決策方式。
▲碰撞產生瞬間,模擬停止詳細分析
▲通過顯式配置關鍵組件進行性能提升測試
▲考慮Robot安全距離,通過自動擠出零件邊界範圍,進行包含Robot安全距離的模擬。

塗層工藝流程模擬

▲具有參數的過程工具
▲工件的幾何形狀自動進行三角測量
▲通過真實顏色或偽顏色可視化塗層強度

Planner (Plug-in)

計劃器用於分析工廠生命週期中的循環時間

週期時間(Cycle Time)規劃/機械設計

▲甘特圖描述所有動作的順序
▲持續時間和行動依賴的簡單建模
▲Parallel sub processes
▲不同類型的依賴關係:simple,AND,OR
▲即時自動計算關鍵路徑和總循環時間
▲構建大過程的Sub-diagrams
▲操作可以被標記為依賴於3D工廠模型的傳感器或啟動器
▲比手頭方法或電子表格便宜得多

順序流程圖(Sequential Flow Charts)

▲順序功能圖(SFC)符合IEC 61131-3
▲具有步驟,轉換,動作,條件和跳轉的順序
▲從傳感器相關動作的周期時間圖,直接全自動創建SFC
▲根據IEC將SFC導出到真實的PLC上

模型控制
    根據循環時間圖或SFC的動作控制3D工廠模型
    在工廠模型中實現的整個過程的可視化

電路圖規劃/電氣設計
    管理I / O模塊和閥組
    執行器和傳感器的圖形分配
    匯出EPLAN電路圖(“Schaltplangenerator”)

循環時間(Cycle Time)分析
從運行模擬記錄循環時間圖
週期時間圖的比較