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Zigbee/WIFI救援機器人

Zigbee/WIFI 無線移動救援機器人實驗平台

支援網路遠端影像、走動式與蜂群操作的無線移動機器人

皮托公司代理的網路控制機器人,整合了1000MIPS 500MHz Analog Devices Blackfin BF537 處理器、數位影像鏡頭,解析度160x28至1280x1024像素、雷射點測距、WLAN 802.11b/g網路(亦支援Zigbee 802.15.4無線通訊),雙馬達履帶移動基座。以遠端控制網路攝影機或自我導航的智慧型機器人操作,SRV-1可由C語言或使用者韌體控制,或於Windows、Mac OS/X、Linux base station使用Python或Java-based軟體進行操控,此Java-based軟體包含內建的網路伺服器進行影像顯示與控制。支援本機器人的軟體包含IPRE's Python-based Myro、Microsoft Robotics Studio、Cyberbotic's Webots、RoboRealm machine vision software等其他軟體

特點

• 開放原始碼設計,可自由編輯程式碼(GPL)
•對於機器人自主運作,為完全可程式化
可經由軟體與網路瀏覽器,進行遠距離操作
•Host軟體包含內建網路伺服與影像功能
以直譯式C語言編輯程式,並儲存於機器人的快閃記憶體
•無線遠端控制距離,室內可達100m、室外可達1000m (可視距離)
•機器人可由終端與軟體,進行簡單測試
支援Linux 2.6與GNU bfin-elf-gcc bare metal Programming

 

硬體

  • 處理器:1000mips 500MHz Analog Devices Blackfin BF537,32MB SDRAM與4MB Flash,JTAG
  • 鏡頭:Omnivision OV9655 1.3 megapixel,解析度160x128 至 1280x1024
  • 機器人無線裝置:Lantronix Matchport 802.11b/g WiFi (以及可選購的Zigbee socket)
  • 通訊範圍:室內100m,室外為1000m (可視距離,line-of-site)
  • 感測器:二個雷射指示器,進行距離測定
  • 驅動裝置:二個DC齒輪馬達帶動履帶,使用100:1減速齒輪
  • 速度:每秒20cm - 40cm (約1 foot/sec或.5 mile/h)
  • 尺寸:120mm 長 x 100mm 寬 x 70mm 高 (5" x 4" x 3"),重量460gm (16oz)
  • 動力:7.2V 2AH鋰電池包,充電後可運行4小時左右,充電器為100–240VAC 50/60 Hz(US Plug)

軟體

  • 機器人韌體:於GPL開放程式碼下,使用C語言編寫,以GNU bfin-elf-gcc與bfin-uclinux-gcc開發工具進行編譯
  • 內建使用者程式:提供小型C語言與機器人使用指令的直譯器,可儲存於機器人的快閃記憶體並執行使用者程式
  • 開發工具:使用GNU工具,並以機器人控制協定,可簡易使用於各種應用
  • 控制軟體:可於Windows、MAC或Linux上執行的Java-base軟體,包含WebcamSat伺服器模組,以同時進行多台SRV-1遠端控制。
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