如何運作
1. StarGazer 的紅外線投射器, 發射紅外線到天花板上的定位座標貼紙(landmark)
2. 定位座標貼紙上的座標點, 會反射紅外線給機器人上的 StarGazer 接收
3. StarGazer 上的 CMOS 感測陣列將接收到的紅外線訊號轉化為影像
4. 將得到的紅外線影像, 經過數位影像處理分析後, StarGazer 會計算出機器人的位置及角度
產品的應用
- 智慧型機器人
- 服務型機器人
- 無人搬運車(AGV)
- 消費者產品
- 自動化解決方案
操作模式
- 單獨模式 (單一 landmark )
- 地圖建立模式 (多個 landmarks)
StarGazer室內定位感測器主要特色:
- StarGazer 是由紅外線發射元件及影像處理元件所組成
- 可分析從有 ID 編號的被動式座標貼紙(landmark), 所反射的紅外線影像
- 機器人及座標貼紙(landmark)間, 無須互相校準或通訊
- 幾乎不受室內之檯燈或日光燈的影響
- 單獨模式(單一 landmark), 及地圖模式(多個 landmarks)
- 座標貼紙(landmark) 及天花板高度之間可以自動測量及校正
- 很迅速及準確的位置及方位角定位
StarGazer 感測器規格:
- 硬體介面: UART(TTL, Serial port), 115,200bps
- 體積: 50×50×28 mm
- 通訊協定: User protocol based on ASCII code
- 量測時間: 10次/sec
- 定位範圍 (依座標貼紙(landmark)):
在天花板高度約 1.1~6.5m, 可定位範圍直徑約 1.6~6.3m
(天花板高度 2.5m時, 可定位範圍直徑 2.6m)
- 重複定位精準度: ±1 mm/在中心區域, ±10 mm/在邊緣區域
- 方位角解析度 Heading Angle Resolution: 1.0 degree
- 定位座標貼紙(landmark)種類區分: (座標貼紙 landmark 需另購)
* 以可量測高度分類 – 指 StarGazer 跟天花板的座標貼紙間的距離
HLD1: 1.1m ~ 2.9 m
HLD2: 2.9 m ~ 4.5 m
HLD3: 4.5 m ~ 6.5 m
* 以可識別座標貼紙 ID 編號總數分類
S: 最多 31 片 (3x3 型, 一般用途, 家庭, 小型辦公室使用)
L: 最多 4095 片 (4x4 型, 大區域使用, 辦公大樓, 工廠, 倉庫使用)
- 電源供應: 5V : 300mA, 12V : 70mA
座標貼紙 landmark 說明
- 每一組內的座標貼紙 landmarks 都有不同 ID 編號
- 3x3 型: 每組可最多有 31 個座標貼紙 landmarks(31個不同編號)
- 4x4 型: 每組可最多有 4,095 個座標貼紙 landmarks(4,095個不同編號)
- 可視需要購買座標貼紙數目, 不同型的座標貼紙不能混用
- 座標貼紙有位置, 方向, 及 ID 編號的識別碼
- 座標貼紙(landmark) 無需供電
- 座標貼紙安裝容易, 及可以延伸到更大的區域使用
